La palabra épica viene del griego epos que significa "narración". Mientras la historia hace el recuento de los acontecimientos de un período, en la épica se narran los sentimientos que movieron a los hombres de esa etapa a provocar esos acontecimientos o a enfrentarse con sus consecuencias. El poeta es la voz de la colectividad y sus versos alaban a los héroes de esas contiendas. De ahí que a la poesía épica también se la llame heroica.
Los cantores épicos eran poetas errantes que ofrecían sus creaciones a un público muy variado; de igual modo llegaban a los palacios de los nobles, que a las plazas de las ciudades y villas. En Grecia les llamaban sedas o rapsodas, en Alemania scopas, en Escandinavia e Islandia escaldas y en la Edad Media en el mundo latino, juglares. Estos poetas se acompañaban con instrumentos musicales; en Grecia, con la cítara, y en Alemania con el arpa.
El poema épico desarrolla una historia o fábula que consta de una sucesión de acciones que se relacionan entre sí. La trama se narra usualmente, en tres partes; una exposición, donde se presentan los antecedentes que permiten seguir la trama; un nudo o núcleo de la acción, parte en que se desarrolla la situación que se plantea, y un desenlace, en el que se resuelve el conflicto y concluye el poema. Es frecuente la inclusión de tramas secundarias o episodios que se mezclan con la acción principal. La figura central del poema es el protagonista o héroe a quien suele oponerse un antagonista o personaje prominente entre los adversarios. La épica, generalmente, contiene un elemento fantástico o maravilloso que permite la intervención de lo sobrenatural en la acción. Este recurso se designa con el nombre de máquina épica. Las composiciones épicas se pueden agrupar en epopeyas tradicionales, cantares de gesta y poemas épicos cultos.
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